파견허용업종의 도급사용 여부

안녕하세요. 자문을 구하고자 몇 글자 적어봅니다.
노동형태 중 파견허용업종이 있습니다. 파견허용업종의 의미가 궁금한데, 파견허용업종은 도급으로 근로할 수 없다는 것인지, 필요에 따라 도급으로 운영해도 되는 것인지, 노무도급형태로 근로할 수는 없는지, 노무도급의 경우, 업무를 진행하기위해 파견된 회사의 직원과 대화나 작업지시를 직접받아도 되는 것인지, 아니면 전혀 얘기를 하면 안되는 것인지 등, 노무도급과 파견의 차이도 알고 싶습니다.
질문이 난해할 수 있는데, 파견허용업종 중 승용차운전원에 대한 내용으로 저는 회사 임원수행기사로 일했습니다. 법이라는 것이 여러가지 사항을 종합적으로 고려해서 도급이냐 파견이냐를 결정할 것입니다. 그런데, 일반적으로 임원수행기사의 경우, 파견기사는 파견사의 지시를 받지않고 파견된 회사의 임원으로부터 업무지시를 받는 직업입니다. 이런 경우, 2년 이상 근로를 제공했다면 파견법의 적용을 받을 것이고, 파견된 업체에 직고용되어는 것이 정상일 것입니다. 그런데, 저의 소속 회사는 파견된 업체와 도급계약을 맺었습니다. 즉, 저는 2년이상을 도급으로 일을 한 것입니다. 만약 도급이라면, 도급업체의 관리소장에게 배차지시서를 받아서 임원을 수행해야 할 것입니다. 그러나, 저의 경우, 관리소장으로부터 배차지시서를 받은 적이 없습니다. 그냥 업체 임원과 같이 다니면서 임원에게 직접 지시를 받고 운전을 했습니다. 직접지시를 했냐 안했냐, 배차통지서가 있냐 없냐의 문제 외 노무도급이라는 형태가 성립할 수 있을까요? 아니면, 그냥 도급관계가 인정되는 것이 맞을까요? 제가 노무사들의 이야기를 들어보면은 임원승용차기사업무의 경우, 2년이상 사용하려면 도급이 불가능하며, 파견이나 직접고용해야 한다고 이야기를 들었는데, 이런 부분을 좀 설명부탁드립니다. 만약 노무도급이라는 개념이 성립하려면 어떠한 조건들이 있어야 하는지도 말씀 부탁드립니다.
제 상식과 지식이 부족하여 전문가의 고견을 듣고 싶습니다. 수고하세요.