퇴직금 수령 가능 및 조건 해당 여부의 건

안녕하세요 현재 기업장례 회사에 재직중인 장례도우미 입니다.

2015년에 입사하여 2021년 현재까지 다니고 있으며, 근로계약서는 작성하지 않았습니다.
일정 시간이 정해진 것이 아니고, 관리자가 전화하면 출근하는 형태입니다.

보통 하루에 10시간 근무하여, 주 5~6일정도는 다닙니다.

만약 퇴사를 한다면 퇴직금을 받을 수 있는지요?
회사측에서 퇴직금을 지급하지 않는다고 하면 받을 수 있는 방법은 있을까요?

지난번에 같이 근무하던 동료가 퇴사하면서 퇴직금을 요구 하였는데 회사 측에서는 다른회사에서 주는 일도 했다면서 못 준다고 하였습니다.

혹시 퇴직금을 받는 조건중에 이와 같은 내용도 해당이 되나요?